Il castello fu costruito sulla collina dei Santissimi Quaranta Martiri, a 142,5 m sul livello del mare, a una posizione da cui si domina il territorio circostante fino all’Adriatico, al Gargano ed al Vulture. Nello stesso luogo, era già l’acropoli della città greco-romana: ne recano ancora memoria i grandi blocchi di forma parallelepipeda nella parte bassa delle strutture murarie.
Il Castello oggi è in rovina: aveva forma di esagono irregolare, con sei torri quadrangolari sporgenti agli spigoli. La prima notizia su di esso è la resistenza opposta ai Longobardi di re Autari (584-590). Successivamente nell’XI secolo i Normanni ne fecero una delle sedi di potere più importanti del loro territorio: qui s’incontrarono i fratelli Boemondo e Ruggero Borsa nel 1089 per mettere fine alla rivalità scoppiata fra loro subito dopo la morte di Roberto il Guiscardo (1085). Probabilmente anche Federico II soggiornò qui durante i lavori di costruzione di Castel del Monte (avvenuti dopo il 1240). Incerta e discussa è la notizia della prigionia fino alla morte di Elena D’Epiro e dei suoi giovani figli dopo la sconfitta del marito Manfredi a Benevento (1266). Nel 1271 il Castello fu restaurato ad opera di Pietro D’Angicourt, l’architetto francese al servizio dei sovrani angioini che progettò anche il Maschio Angioino a Napoli. Durante il periodo aragonese fu dimora di modesti feudatari, fino a quando Agostino Grimaldi, signore di Monaco (1523-1532), ed il suo successore Onorato (1532-1581), come ricompensa per la fedeltà dimostrata alla corono spagnola, ottennero il titolo di marchesi di Campagna, di conti su Canosa di Puglia e la signoria su Terlizzi, Monteverde, Ripacandida e Garagnone. Nel 1643 Canosa e il castello furono venduti all’asta: iniziò così il lento declino del Castello, che decadde, tanto da essere utilizzato come cava per la costruzione del vicino palazzo baronale. Nel 1704 il castello fu comprato infine dalla famiglia napoletana dei Capece Minutolo, cui è appartenuto fino al 1956, quando esso fu acquistato dal comune di Canosa di Puglia.