Il castello venne costruito in più fasi a partire dalla fine del X secolo, periodo in cui il Lazio meridionale venne interessato da un generale processo di incastellamento, e ulteriormente fortificato dall’influente famiglia romana dei Frangipane che nel 1143 ricevette in feudo la città di Terracina da papa Celestino II.[1][2][3]
La rocca venne eretta su un basamento in blocchi rettangolari d’epoca romana, in posizione strategica rispetto alla piana sottostante.[1]
La lotta dei terracinesi contro le angherie della potente famiglia romana si concluse nel 1202 si concluse con la cacciata dei Frangipane e l’instaurazione di istituzioni comunali. Di qui il particolare rapporto degli abitanti di Terracina con il loro castello.[2]
Al XV secolo risalgono le ultime opere di ingrandimento della struttura.[3]
Nel 1797 papa Pio VI fece disarmare il castello, che rimase abbandonato; una nuova fortezza venne invece armata nella parte bassa della città, area destinata dal papa all’espansione urbanistica della città. Da allora la struttura ha servito come monastero e casa di riposo.
Il castello venne gravemente danneggiato dai bombardamenti della seconda guerra mondiale. Nel 1996 un’iniziativa popolare porta infine al suo restauro.